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佐々木 忍
JAERI-M 89-121, 80 Pages, 1989/09
マニピュレータの動力学はロボット工学の分野においてもっとも重要な研究課題の1つである。動特性方程式とはいかなるものであるかを十分に理解するために、これまで多くの異なる方法が提案されてきた。しかしながら、6関節アームに対するこの方程式の完全な記述は、その誘導過程が極めて困難なため今日までほとんど報告されていない。本報では、代数的演算を正確に実行できる計算コードREDUCEを使って、Lagrangeの力学に基づく系統的な方法で動特性方程式を新しく誘導した。ここに示したすべての記述は、マニピュレータの制御アルゴリズムを構築する場合の有用な情報を提供するであろう。
